Doc. dr. Andrej Zdešar, univ. dipl. inž., dr. Matevž Bošnak, univ. dipl. inž., oba Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko; Viktor Zaletelj, Epilog, d. o. o., Ljubljana; doc. dr. Rok Vrabič, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo; prof. dr. Gregor Klančar, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko

Ventil 31 (2025) 4 / Recenzirani članki / Strokovni članek – 1.01

Izvleček:

V članku je predstavljen pristop, ki omogoča učinkovito načrtovanje poti za več agentov. Okolje je opisano z grafom, ki predstavlja omrežje cest in križišč za vozila različnih oblik in hitrosti. Načrtovanje temelji na algoritmu za načrtovanje poti z varnimi intervali, prioritetami in varnimi mesti, kar omogoča vseživljenjsko delovanje. Algoritem je kompleten in daje skoraj optimalne poti, ki so časovno in prostorsko zvezne. Algoritem smo dopolnili z ocenjevanjem energije baterije, kar omogoča iskanje le izvedljivih planov. Z dopolnitvijo algoritma za implicitno iskanje plana do optimalnega cilja iz nabora ciljev pa lahko dosežemo izbiro varnega mesta ali polnilnice že med načrtovanjem poti. Predlagani pristop je praktično uporaben v raznovrstnih realnih industrijskih scenarijih pri nalogah razvažanja materiala znotraj industrijskega okolja, pri čemer upoštevamo, da morajo agenti med izvajanjem nalog po potrebi tudi v polnilnice. Analizirali smo tudi računsko učinkovitost algoritma glede na število vozil in velikost zemljevida. Rezultati kažejo, da je predstavljeni pristop računsko učinkovit tudi pri velikem številu vozil in v primeru velikih zemljevidov.

Ključne besede:
načrtovanje poti, večagentni sistem, avtomatsko vodeni vozički, industrijska logistika, grafi, varni intervali, varna mesta, polnilnice, prioritete

Zahvala:
Avtorji se zahvaljujemo za finančno podporo Javni agenciji za znanstvenoraziskovalno in inovacijsko dejavnost Republike Slovenije in podjetju Epilog d. o. o. (št. L2-60153 in P2-0219).

Copyright (c) 2025 Andrej Zdešar, Matevž Bošnak, Viktor Zaletelj, Rok Vrabič, Gregor Klančar

To delo je licencirano pod mednarodno licenco
Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0.

Razen kjer ni drugače navedeno, so članki v
tej reviji objavljeni pod mednarodno licenco
Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0.