Dominik Božič, Franc Majdič, Fakulteta za strojništvo, Univerza v Ljubljani

Izvleček:
Za krmiljenje hidravličnih nog humanoidnega robota je bilo treba zasnovati in optimizirati hidravlični proporcionalni ventil čim manjše mase in velikosti. Poleg kompaktnosti mora ventil za hitre gibe robota omogočati velike pretoke, hkrati pa zagotoviti čim manjše notranje puščanje. Zaradi boljšega tesnjenja in poenostavljene izdelave so na krmilnem batu uporabljena tesnila. Izvedeni so bili numerična simulacija osnovnih karakteristik ventila in rezultati primerjani z meritvami na izdelanem prototipu.
Ugotovljeno je, da novo razviti zasučni ventil v primerjavi z običajnimi proporcionalnimi ventili dosega bistveno boljše rezultate glede notranjega puščanja in pretočnih karakteristik, je manjši in enostavnejši za izdelavo.

Ključne besede:
hidravlika, humanoidni roboti,, zasučni proporcionalni ventili, tesnjenje v ventilih, krmiljenje s servomotorjem